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自動化生產線的發(fā)展經歷了剛性自動生產線和柔性自動生產線兩個時代。剛性加工自動化生產線的輸送方式分為棘爪、擺桿、升降臺階、電動滾道等形式。隨著加工中心機床的發(fā)展，由它組成的自動生產線逐漸取代由模塊化機床組成的自動生產線，稱為柔性加工自動生產線。
自動化生產線由桁架機械手輸送后，可根據機床配置隨意改變步距。自動生產線上機床與機床之間的安裝位置不再與剛性輸送相同，而是按照輸送步長或步長倍數的要求進行。安裝嚴格，輸送速度也可根據生產周期和輸送距離變化。而真正體現柔性輸送的一個重要方面是，當被加工部分的產品發(fā)生變化時，只要改變輸送程序和機械手的局部結構，就不會不適應而更換輸送部分。
使用桁架機械手更先進的方面是機床柔性加工自動生產線的整體自動化和智能協調。因此，如今的柔性加工自動化生產線越來越多地使用桁架機械手，使整個生產過程由信息流系統(tǒng)控制。在加工和運輸過程中，需要對各種信息進行采集、處理和反饋，通過計算機或其他控制裝置（液壓、氣動裝置等）實現對機床或運輸設備的分級控制。信息流系統(tǒng)分為中央管理計算機、物流控制計算機、單元控制計算機、各種數控機床、信息傳輸網絡。
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